La palabra gimnasio deriva de la palabra griega gymnos, que significa «desnudez». La palabra griega gymnasium significa «lugar donde ir desnudo», y se utilizaba en la Antigua Grecia para denominar el lugar donde se educaba a las personas. En estos centros se realizaba educación física, que se acostumbraba practicar sin ropa, de la misma manera que los baños y los estudios.
En la Edad Media, la gimnasia perdió importancia, debido al rechazo del cristianismo hacia el culto al cuerpo practicado en la antigua Grecia. Sin embargo, en las compañías itinerantes artísticas, saltimbanquis, malabaristas y volatineros continuaron realizando ciertos ejercicios, como las volteretas y otras actividades acrobáticas.
Durante el Renacimiento, en el contexto de la revalorización de la cultura griega que caracterizó a la época, resurgió el interés por la gimnasia. En 1569, el médico y pedagogo italiano Hieronymus Mercurialis (1530-1606) publicó De arte gymnastica, considerado el primer tratado de medicina deportiva, en el que la gimnasia es abordada en relación con el mantenimiento de la salud.

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